猫眼电影记者 吴仁甫 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：澳门永利是真的假的

  12月03日,银杏“扮靓”上海街头“绘就”独特风景,新疆维吾尔自治区党委书记马兴瑞、自治区主席艾尔肯·吐尼亚孜也会见了国泰集团行政总裁林绍波一行。,im电竞体育平台。

  12月03日,文博有意思丨“西周路由器”终于连上网了，密码是……,适度超前也有面向未来的考量。李瀚明表示，最近几年，国内长途旅行取代了一部分出国游的需求。西北是国内长途旅行的主要目的地之一，新疆、青甘大环线等热度居高不下。西北遥远，高铁也不发达，更依赖民航运输。此外，西安和乌鲁木齐还有建设国际航空枢纽的需要。,立博足球平台,188体育篮球比分,百家乐娱乐。

  时事2：威廉希尔官网网址

  12月03日,中国快递年业务量首次突破1800亿件,家住北京朝阳区的资深网球爱好者张先生在接受《环球时报》记者采访时感慨，“原来就不好预约的网球场，在郑钦文夺冠后，更不好约了。”他说：“我经常打球的球馆最早预约时间是提前一周的早上七点，但是现在到点就秒没，手一慢就显示预约完毕。”,真钱视讯手游下载,斗牛看4张牌牌抢庄攻略,新宝gg登录官网。

  12月03日,睡姿不正确脊柱早晚出问题！赶紧改,该扩建工程是陕西民航发展的“头号工程”，也是目前西北投资规模最大、建筑体量最大的机场建设工程。,亿博在线开户,鸿博网址多少,欧洲杯直播网。

  时事3：世界杯买球在哪里买

  12月03日,我国电力系统稳定运行再添“关键钥匙”,阿拉木图人口近200万人，民航吞吐量规模在1000万人次；乌鲁木齐人口超过400万人，民航吞吐量规模在2700万人次。“新疆人均乘机次数更多，但乌鲁木齐国际旅客吞吐量不到阿拉木图的十分之一，国际货邮吞吐量更是阿拉木图的零头。” 李瀚明认为，换个角度，差距就是上升的空间。,抢庄牛牛软件下载,皇冠体育电脑版官方下载,娱乐平台有哪些网站。

  12月03日,河北秦皇岛智慧消防产业集群年销售近40亿元,在会见国泰集团行政总裁林绍波时，自治区党委书记马兴瑞表示，希望国泰集团发挥优势，和新疆共同运行好直航航线，不断提升吸引力和可持续性。着眼更大范围、更宽领域拓展双方互利合作，助力新疆经济社会加快发展，打造亚欧黄金通道和向西开放桥头堡。用好新疆区位优势，积极开拓中亚等区域市场，实现更大发展。,抢庄牛牛怎么玩什么是牛,欧冠和欧联杯可以同时参加,太阳集团2020登录网址。

  时事4：真人网络娱乐游戏平台

  12月03日,“一块板”的智变 广西港南打造数智家居产业新高地,作为西北地区的两大代表，西安与乌鲁木齐的PK看上去并非“势均力敌”。,投注类赌博,im体育电竞,真人赌钱永乐国际。

  12月03日,中国房地产业信用指数连续3个月呈环比上升态势,新疆机场集团总经理吕辉斌表示，国泰航空开通乌鲁木齐至香港航线，标志着乌鲁木齐天山国际机场的航线网络又一次升级，满足了新疆及周边地区旅客日益增长的出行需求，不仅提升了乌鲁木齐机场的国际化水平，也将进一步增强新疆的区位优势和影响力，共同助力打造乌鲁木齐成为连接亚欧区域门户复合型国际航空枢纽目标。,乐鱼体育官方,365外围App下载,AG视讯APP下载。