猫眼电影记者 吴德义 报道首次登录送91元红包

过去，如果想让机器人布置餐桌，需要给它明确的指令，比如：往前走 2 米，抬起 45 度，食物需要摆在餐盘中，叉子摆到盘子的右侧……

现在，只要对机器人说“把这些餐具以合理的形式摆好”，它就能通过与大语言模型交流，学到怎么摆的常识性知识，然后按照要求把餐具合理地摆出来。

（来源：https://sites.google.com/view/llm-grop）

这项研究来自美国纽约州立大学宾汉姆顿分校张世琦教授团队与合作者，他们提出了一种名为 LLM-GROP 的方法，使机器人能够在复杂环境中高效地完成多对象重新排列任务，在真实环境中的任务成功率达 84.4%。

张世琦对 DeepTech 表示：“我们首次将大语言模型的常识知识与任务与运动规划（TAMP，Task and motion planning）任务结合。该系统表现出强适应能力，支持在动态障碍的环境中进行实时调整。”

该研究为服务机器人在开放世界中的语义任务执行提供了新思路，适用于移动操作平台，即当机器人既需要在任务层面做离散规划，把复杂任务分解成一步步动作，又需要在连续空间里做轨迹规划的情况。

图丨移动机械臂布置餐桌的场景（来源：IJRR）

研究团队对移动操作（MoMa）领域进行研究，重点关注机器人同时执行导航和移动抓取的任务。他们还特别关注如何在给定未明确指定的目标的情况下，计算每个物体应该放置的位置和方式。

研究人员利用大模型的丰富常识知识，例如餐具的摆放方式，来促进任务级和运动级规划。此外，他们还使用计算机视觉方法来学习选择基础位置的策略促进 MoMa 行为。

张世琦举例说道：“这很像餐厅里服务员上菜的情景。一方面，服务员站得离桌子越近越好，另一方面又要与顾客、桌子、椅子以及其他障碍物保持一定的距离。我们用视觉方案来解决站位问题，以兼顾机械手臂和基座的性能表现。”

（来源：IJRR）

以具体场景为例，来理解机器人在任务规划和运动规划之间进行交互：假如机器人想要将餐具摆放到十人餐桌，有人已就座。

在任务层面，它需要判断具体从桌子左边还是右边走过去更安全。与此同时，机器人在上菜时需要决策先放盘子还是杯子等。而运动规划的问题则是：餐桌旁边已有椅子，应该如何调整站姿，能让放盘子的成功率和效率都比较高。

（来源：IJRR）

为验证该系统的效果，该团队分别在真实机器人和仿真环境中进行实验。真实实验涵盖三个不同复杂度的任务，包括摆放不同数量的餐具物品，并在有无障碍物的情况下执行多次试验。结果显示，LLM-GROP 在可生成合理的对象布局的前提下，还能在复杂环境中高效地导航和操作。

其中，在真实世界对象重新排列试验中，机器人的任务成功率达到 84.4%。通过主观人类评估，LLM-GROP 在用户满意度方面比现有的对象重新排列方法表现更好。在仿真环境中，LLM-GROP 的执行时间比其他基线方法更短。

研究人员还对比了不同大模型在系统中的作用，发现 GPT-4 在多数任务中表现最佳，而 Gemini 和 Claude 则在某些特定任务中展现优势。

图丨相关论文（来源：IJRR）

近日，相关论文以《LLM-GROP：利用大语言模型实现可视化的机器人任务与运动规划》（LLM-GROP: Visually Grounded Robot Task and Motion Planning with Large Language Models）为题发表在 International Journal of Robotics Research（IJRR）[1]。

纽约州立大学宾汉姆顿分校张笑寒博士（目前任职于波士顿动力 AI 机器人实验室）、丁琰博士（目前任职于鹿明机器人）、博士生速水陽平（Yohei Hayamizu）和扎伊纳布·阿尔塔韦尔（Zainab Altaweel）是共同第一作者，张世琦教授担任通讯作者。这项研究的合作者还包括美国人形机器人厂家 Agility Robotics 克里斯・帕克斯顿（Chris Paxton）、美国得克萨斯大学奥斯汀分校彼得・斯通（Peter Stone）教授和朱玉可教授。

（来源：资料图）

研究团队计划在未来的研究中继续改进相关问题。例如，在实际环境中可能涉及控制等复杂的问题；进一步探索机器人在抓取时控制器是如何实现的；机器人犯错后如何恢复；为机器人提供更好的摄像头提供更丰富的视觉信息；考虑机器人边走边操作的情况等等。

“我们在这次研究中第一次把大模型用在任务运动规划以及移动操作的问题上，未来我们还将探索在现实场景中更多有趣的问题。”张世琦表示。

参考资料：

1.https://doi.org/10.1177/02783649251378196

运营/排版：何晨龙

  时事1：体彩排列三走势图综合版

  12月03日,昆明机场口岸11月出入境客流量超33万人次,参与运营北京奥林匹克森林公园西畔的国家网球中心两片红土网球场地的维宁体育创始人、CEO纪宁8日告诉《环球时报》记者：“本就稀缺的网球场馆在郑钦文夺冠后变得更加炙手可热，现在根本都约不上。”,ku注册。

  12月03日,欧美同学会“双创”大赛：梦想与报国的“双向奔赴”,钟自然出生于1962年8月，安徽桐城人，曾在原地质矿产部和原国土资源部工作多年，2014年任原国土资源部党组成员，中国地质调查局局长、党组书记。,皇冠体育在线开户,线上赌钱app直营,威尼斯最新网址。

  时事2：在线国际AG捕鱼王

  12月03日,江西赣州：“口袋体育公园”受热捧 民众家门口享健康生活,纪宁说：“欧美国家的网球市场已逐渐进入饱和阶段，中国被认为可能带来新的爆发性增长点。”他认为，在中国这个网球新兴市场，应更充分地挖掘体育明星的商业价值。“这有利于全面释放中国体育经济的增长潜力。”,狗万客户端g,365bet体育官网中国官网,黄冠体育平台。

  12月03日,25年收集9000余册“影卷”：杨明忠希望皮影唱本“活”起来,张先生认为，网球明星的出现与整个网球运动以及网球经济的发展是相互促进的，并形成正向反馈。他说，明星越多，示范效应就越强，就会更加刺激网球运动的发展，网球经济热度也会越高。而打网球的人多了，就会涌现出更多的网球明星。,全球最大的cc网投平台,mg游戏网站,美高梅平台app下载。

  时事3：打鱼平台注册送金币

  12月03日,北方地区将有大风降温 台风“天琴”继续影响南海,2013年，早在“一带一路”倡议提出时，对新疆的定位是：丝绸之路经济带上重要的交通枢纽、商贸物流和文化科教中心，打造丝绸之路经济带核心区。对陕西、甘肃、宁夏、青海的定位则为：面向中亚、南亚、西亚国家的通道、商贸物流枢纽、重要产业和人文交流基地。,凯发娱乐登录不了,?,电子注册送平台网址。

  12月03日,哈尔滨市：夯实冰雪体育根基 哈尔滨“体育+”为城市发展注入新动能,[环球时报报道 记者 倪浩]8月3日，郑钦文夺得2024巴黎奥运会网球女单冠军，实现中国选手在该项目上的历史性突破，也点燃了民众参与网球运动的热情，网球热度随之大涨。接受《环球时报》记者采访的专家认为，体育明星与体育经济会形成正向反馈：体育明星的示范效应会提振相关体育产业、吸引更多人参与到运动中来，大众的广泛参与则会成为“未来明星运动员”诞生的基石。,亚星快速注册,凯发娱乐官方体育,澳门皇冠森林舞会游戏。

  时事4：银河真人登陆

  12月03日,浙江医疗资源“山海”接力 构建肝病筛查防治闭环,曾文莉说，“要发展网球经济和其他体育经济，我们要思考一下，是否已将体育产业充分市场化，运动员的商业价值是否已充分释放，对体育产业、体育经济的杠杆作用是否已充分发挥。”她表示，“我们应该为明星运动员的商业活动营造更好的舆论环境、政策环境和制度环境。”,万博手机网站登陆,拼三张正版,京港地铁官网。

  12月03日,“以侨为桥”让世界“读懂中国” 专家学者现场支招,在西宁之前，西安咸阳国际机场、兰州中川国际机场、乌鲁木齐天山国际机场的扩建工程，分别于今年2月、3月、4月投入正式运营。,欧宝注册,英皇娱乐网址登录,最新博彩论坛大全。